In de meeste Japanse vechtkunsten wordt grote waarde gehecht aan de lijn van afstamming van je school. Met andere woorden: wie is de leraar van je school, wie was zijn of haar leraar, wie was de leraar daarvan, enzovoort?
Sokaku Takeda (1859-1943). Een van de laatste grote ‘martial artists’ uit de feodale periode van Japan. Onderwees een systeem dat Daito-ryu aikijujutsu wordt genoemd aan rond de 30.000 leerlingen over heel Japan. Morihei Ueshiba, de grondlegger van aikido, ontmoette Takeda op Hokkaido in 1915 en heeft daarna tientallen jaren bij hem getraind. Ueshiba was een van Takeda’s beste leerlingen. Het technisch programma van aikido is voor een belangrijk deel gebaseerd op het Daito-ryu aikijujutsu.
Morihei Ueshiba (1883-1969). Grondlegger van het aikido. In technisch opzicht was hij een leerling van Sokaku Takeda. Hij is daarnaast sterk beïnvloed door Onisaburo Deguchi, de leider van de religieuze beweging Omoto-kyo. De leringen van deze beweging hebben een grote invloed gehad op Ueshiba’s filosofie en lesstof. Hij wilde dat aikido zou bijdragen aan het bouwen van een gemeenschap en leefruimte waarin alle mensen, overal ter wereld in vrede zouden kunnen leven.
Koichi Tohei (1920-2011). Een van de beste leerlingen van Morihei Ueshiba sensei uit de periode na de Tweede Wereldoorlog. Samen met de zoon van de grondlegger is Tohei sensei verantwoordelijk geweest voor de verspreiding van aikido buiten Japan. Hij was de eerste instructeur die op verzoek van de grondlegger aikido onderwees buiten Japan, te beginnen in Hawaii en de Verenigde Staten. Verder was hij de eerste instructeur die uit handen van Ueshiba sensei het diploma 10e dan ontving.
In 1974 richtte hij zijn eigen organisatie, de Ki no Kenkyukai, op. In zijn training legde hij de nadruk op ki-principes en coördinatie van geest en lichaam.
Kenjiro Yoshigasaki (1951-2021). Yoshigasaki sensei is een leerling van Koichi Tohei. In januari 2002 heeft hij zijn eigen organisatie, Ki No Kenkyukai Association Internationale, opgericht. Voor de aangesloten scholen in Nederland en andere Europese landen blijft hij de meest directe schakel naar concepten die teruggaan op Koichi Tohei sensei. De steeds vernieuwende concepten droeg hij steeds weer uit op stages. Wat we vroeger Shin-shin Toitsu Aikido noemden, heet nu gewoon Aikido, de weg van harmonie. Wat we vroeger Shin-shin Toitsu-do of ki-training noemden, heet nu Kenkodo, de weg van gezondheid.